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在羅馬時代，晚上穿著睡衣是上層貴族使用的專利。據歐洲古代著名醫生伊博·薩卡里的著作介紹，伊斯蘭地區早在9世紀的時候，就出現這種晚上睡覺穿的衣服，然而當時的歐洲，即使是王宮貴族還是不知道睡衣為何物。
有研究服裝史的專家認為，睡衣大約在11世紀末至13世紀末的十字軍東征時代從伊斯蘭傳入歐洲。直到16世紀，義大利漸漸普及，因為當時義大利已與鄰國土耳其建立不少通商口岸。後來，僑居印度的英法服裝設計師們在褲子基礎上加以改進，設計出專供人們睡覺用的睡衣。
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